Акробатика как комплекс физических упражнений зародилась в глубокой древности. Она входила во все народные празднования в Древнем Египте, и была популярна как у крестьян, так и у представителей высшей знати, о чем свидетельствуют изображения на сохранившихся до нашего времени памятниках, сосудах, фресках и других изделиях. 

Акробатические упражнения были также известны в Древней Греции. На Крите во время празднований, посвященных уборке урожая, наряду с различными церемониями и театрализованными представлениями проводились игры с быками, составной частью которых был комплекс акробатических упражнений. Об этом свидетельствуют также рельефные фрески Кноса, Агиа-Триады и изображения на различных сосудах, камнях и других изделиях. Подтверждением существования акробатических упражнений в античную эпоху можно считать древнегреческие поэмы “Одиссея” и “Илиада”, написанные в VIII – VII вв. до н.э. В древнегреческом театре в некоторые представления вставлялись шутовские номера с акробатическими элементами. Использовались они и в выступлениях древнегреческих мимов.

В Древнем Риме акробатические номера демонстрировали циркуляторы, странствующие артисты, в арсенал которых входили и другие виды представлений, например, дрессировка, хождение по канату и т.д. В 420 г. до н. э. стала популярна пляска на вертящемся гончарном круге в сочетании с акробатическими упражнениями. Некоторые богатые римляне даже содержали при своем дворе акробатов и фокусников. Сначала они развлекали высшую знать на пирах и приемах, затем начали выступать в антрактах театральных представлений, а чуть позже выделились в самостоятельных артистов.

С усилением влияния церкви в феодальном обществе изменились экономические и социальные условия. Развитие акробатики замедлилось, однако акробатические выступления, имевшие народных характер, сохранились. Стало появляться все больше странствующих артистов-акробатов.

В эпоху Возрождения Венецианская республика стала организовывать конкурсы “живой архитектуры” или акробатических пирамид. Главный приз присуждался акробатической труппе, которая  построит самую высокую пирамиду. Одна из таких пирамид высотой около 9 метров запечатлена на карте Франческо Гварди (Francesco Guardi), которая сейчас находится в главной галерее Лувра.

Первая книга с описаниями акробатических упражнений появилась в конце XVI в. В этот же период появилось первое руководство для акробатов-профессионалов, в котором Тюккаро впервые попытался упорядочить информацию о технике выполнения акробатических упражнений. В конце XIX в. Стрели выпустил книгу “Акробатика и акробаты”, в которое были описаны акробатические жанры, техника выполнения ряда упражнений, основные ошибки, методика обучения и т.д.

На Руси акробатика развивалась самостоятельно. Она включалась в обязательную часть всех увеселительных зрелищ и пользовалась большой популярностью среди широких масс населения. Древнерусские скоморохи были одновременно и фокусниками, и жонглерами, и плясунами, и акробатами. Правительство, боярство и церковь осуждали скоморошество в связи с чем с этими организаторами народных гуляний пытались активно бороться. Слово “скоморох” стало запретным, однако скоморохи продолжали свою деятельность уже под другими названиями – “народные забавники” и “веселители черного люда”. В первой половине XVII в. в России появились первые мастера-акробаты разных жанров, которые обучали всех желающих акробатическим упражнениям. 

В конце XVIII в. с появлением в Европе стационарных столичных цирков акробатика становится неотъемлемой частью профессиональных цирковых представлений. В XIX в. акробатические упражнения начинают включать в обязательную программу буржуазных национальных систем гимнастики. Таким образом, появилось две линии развития акробатики – цирковая и спортивная.

Цирковая линия развивалась по все более узкой специализации, поскольку цирковое искусство постепенно сосредотачивалось в руках капиталистов. Вместо универсальных артистов стали появляться профессионалы одного жанра, которые могли долгое время разъезжать по разным городам и странам с одним и тем же номером.

В самостоятельные дисциплины в цирковой акробатике выделяется силовая акробатика, вольтижная акробатика, прыжковая акробатика, акробатика на лошадях и “карийский игры”. Эти направления входят в программу цирковых выступлений по сей день.

Развитие спортивной акробатики было связано с включением акробатических трюков в гимнастику и с появлением любительских акробатических кружков. Акробатические трюки начали выполнять на разных снарядах.

В 1900 году в Петербурге появились первые кружки акробатической самодеятельности. Вплоть до Первой Мировой войны (1914 – 1918 гг.) без выступлений акробатов-любителей не обходилось ни одно крупное спортивное мероприятие.

С 1936 года популяризации акробатики в СССР стали способствовать регулярные Всесоюзные физкультурные парады. В 1938 году руководитель Всесоюзной секции А.К. Бондарев разработал свод правил для соревнований по акробатике и первую классификационную программу упражнений. Спустя год в Москве были организованы первые Всесоюзные и мировые соревнования по акробатике.

Большое влияние на развитие мировой акробатики оказали социалистические страны. С 1957 года начали организовывать соревнования по акробатике среди стран. С 1967 года Федерация спортивной акробатики СССР начинает организовывать международные телевизионные матчи, а с 1972 года – международные соревнования на приз памяти летчика-космонавта СССР, почетного президента федерации В.Н. Волкова. 

В 1973 году была создана Международная федерация по спортивной акробатике (ИФСА). В 1974 году в Москве проводится первый личный чемпионат, в котором принимают участия спортсмены из Болгарии, Великобритании, Венгрии, Польши, СССР, США, ФРГ и Швейцарии. С этого же года было принято решение каждые два года проводить чемпионаты мира по акробатике, а в промежуточные годы – Кубок Мира. В 1975 году в Швейцарии проводятся первые соревнования на кубок мира по спортивной акробатике.

В 1986 году Международный Олимпийский комитет признал спортивную акробатику олимпийским видом спорта.

Сегодня различают три направления акробатики: спортивная акробатика, цирковая акробатика и специальная акробатика (используется в танцевальных направлениях).